miklla: +5 от второго места xD
wlesavo: miklla грац :slight_smile:
miklla: из 90 игр одно поражение и 1 таймаут :)
MadKnight: го меньше поражений
miklla: такой же план :)
MadKnight: а рекурс на каком месте?)
miklla: нету его
MadKnight: а так какой у тебя алго ?
miklla: свод к nimstrings
miklla: можешь загуглить
miklla: ого, нагуглился чей-то диссер на эту тему, лол, надо будет почитать
wlesavo: да я думаю тебе можно свой писать писать уже :smiley:
miklla: весь прочитал, обнаружил некоторые свои мысли, но ничего важного нового :(
miklla: идеальный коммит, 90 игр - 0 поражений, почти +7 от второго :)
YurkovAS: :thumbsup:
YurkovAS: кто-нибудь может подсказать по алгоритму PID контроллер? в csb он указан.
YurkovAS: там есть 3 составляющих в формуле: постоянная, интегральная и дифференциальная.
YurkovAS: не пойму, интегральная и диф. части тоже можно использовать для ксб?
YurkovAS: т.е. есть всем известная формула next_cp - 3 * vel
YurkovAS: это же "постоянная" часть пид-контроллер формулы. и можно заюзать еще интегральную и диф. и типа станет еще круче?
YurkovAS: или этот пид-контроллер тут вообще не применим, т.к. у нас точно известны все данные. а он предназначен для неточных систем (без обратной связи): типа эл. моторчик + отдельный датчик измерения скорости. и через них мы постепенно можем добиться точно нужной скорости (с учетом возможной нагрузки)
Uljahn: как раз ПИД-регулятору нужна обратная связь, т.к. ему на вход поступает сигнал рассогласования (ошибка регулирования)
Uljahn: тут дело в том, что одной обратной связи обычно не достаточно, чтобы точно восстанавливать состояние объекта управления, поэтому из одного сигнала искусственно получают три составляющие ошибки (обычно две хватает, П и И), потом подбирают коэффициенты, методики подбора вроде даже нет толком
Uljahn: нам на первом курсе по ТАУ давали лабораторку с ПИД-регуляторами, потом сказали - в реальности их почти не применяют, можете про них забыть
Uljahn: вот СПЧ и модальные регуляторы синтезируются по науке, там и обратных связей больше используют, и поведение замкнутой системы получается предсказуемое (если нет нелинейностей)
Uljahn: *СПР (системы подчинённого регулирования)
YurkovAS: как всегда, толком сам не разобрался, зато в чате спросил
YurkovAS: смотрел обучалки по ардуино, для них применяют пид-регуляторы
https://youtu.be/rIbWnB26dp0
wlesavo: в реальности пид регуляторы активно для термоконтроллеров применяют активно, только оттуда про них и знаю. вообще их фишка в достаточно простой аналоговой реализации, с точки зрения самого алгоритма чаще можно придумать что-нибудь поинтереснее
YurkovAS: не понял как его применить к csb. и будут ли там использоваться И и Д.
ну и может будет круто ездить и в общем полезно для других мульти.
MadKnight: это крч для подкрутки констант типа 3
YurkovAS: вот этот только пример нашел
https://www.codingame.com/forum/t/coders-strike-back-puzzle-discussion/1833/39
MadKnight: это что-то микро-нейронки
YurkovAS: в общем забить на пид-регулятор для ксб?
он получается там управлял только одним параметром thrust, да и то потом идут if-ы
YurkovAS: и И=0.0
Uljahn: ну да, для термостатов норм, там объект нелинейный, а точность особая не нужна, настроить можно на глаз
Uljahn: но лучше fuzzy logic использовать
Uljahn: пид - это заглушка вместо нормального регулятора
Uljahn: в csb мы по факту управляем углом поворота пода (thrust можно принять постоянным для простоты), как в лигах до голды, когда направление на чек - это 0 градусов (ошибка равна нулю), тогда скомпенсировать надо только дрейф за счёт набранной скорости, чтобы не промахиваться мимо чека. Тогда угол, на который надо повернуть под, чтобы скомпенсировать нормальную составляющую скорости Vn, которая как раз сносит с прямой: asin(-Vn/thrust)
Uljahn: полагаю, что cp-3Vel как раз на этот угол и отклоняет
Uljahn: но доказывать лень
YurkovAS: спасибо, стало понятнее)
